Iš šio roboto savybių Arduino platformoje galima pastebėti jo dizaino sudėtingumą. Roboarm susideda iš daugybės svirčių, kurios leidžia jam judėti visomis ašimis, sugriebti ir perkelti įvairius daiktus naudojant tik 4 servovariklius. Savo rankomis surinkę tokį robotą tikrai galėsite nustebinti savo draugus ir artimuosius šio įrenginio galimybėmis ir malonia išvaizda! Atminkite, kad programavimui visada galite naudoti mūsų RobotON Studio grafinę aplinką!
Jei turite klausimų ar komentarų, visada susisieksime! Kurkite ir dalinkitės rezultatais!
Ypatumai:
Norint surinkti „pasidaryk pats“ roboto ranką, jums reikės nemažai komponentų. Pagrindinę dalį užima 3D spausdintos detalės, jų yra apie 18 (nebūtina spausdinti skaidrės) Jei atsisiuntėte ir atsispausdinote viską, ko reikia, tuomet jums reikės varžtų, veržlių ir elektronikos:
- 5 varžtai M4 20 mm, 1 x 40 mm ir atitinkamos anti-sukimosi veržlės
- 6 varžtai M3 10 mm, 1 x 20 mm ir atitinkamos veržlės
- Keptuvė su jungiamaisiais laidais arba skydu
- Arduino nano
- 4 servo varikliai SG 90
Surinkus korpusą, SVARBU užtikrinti, kad jis galėtų laisvai judėti. Jei pagrindiniai Roboarm komponentai juda sunkiai, servo varikliai gali neatlaikyti apkrovos. Surinkdami elektroniką, reikia atsiminti, kad geriau prijungti grandinę prie maitinimo po visiško jungčių patikrinimo. Kad nepažeistumėte SG 90 servo, nereikia paties variklio sukti rankomis, jei tai nėra būtina. Jei reikia sukurti SG 90, turite sklandžiai judinti variklio veleną skirtingomis kryptimis.
Charakteristikos:
- Paprastas programavimas dėl nedidelio skaičiaus ir to paties tipo variklių
- Kai kurių servo sistemų negyvų zonų buvimas
- Platus roboto pritaikymas kasdieniame gyvenime
- Įdomus inžinerinis darbas
- Poreikis naudoti 3D spausdintuvą
Savivaldybės biudžetinė įstaiga
papildomas išsilavinimas „Jaunųjų technikų stotis“
Kamensk Shakhtinsky miestas
Rajono ralio-varžybų savivaldybės etapas
„Jaunieji Dono dizaineriai – iki trečiojo tūkstantmečio“
Skyrius "Robotika"
« Rankų manipuliatorius „Arduino“
papildomo ugdymo mokytoja
MBU DO "SUT"
Medžiagos ir įrankiai 6
Mechaninis manipuliatoriaus užpildymas 7
Elektroninis manipuliatoriaus užpildas 9
3 įvadas
Tyrimai ir analizė 4
Gamybos agregatų ir manipuliatoriaus surinkimo etapai 6
11 išvada
Informacijos šaltiniai 12
13 priedas
Įvadas
Robotas – manipuliatorius yra trimatė mašina, turinti tris matmenis, atitinkančius gyvos būtybės erdvę. Plačiąja prasme manipuliatorių galima apibrėžti kaip techninę sistemą, galinčią pakeisti žmogų arba padėti jam atlikti įvairias užduotis.
Šiuo metu robotikos plėtra ne eina, o bėga, anksčiau laiko. Vien per pirmuosius 10 XXI amžiaus metų buvo išrasta ir įdiegta daugiau nei 1 milijonas robotų. Tačiau įdomiausia, kad plėtrą šioje srityje gali vykdyti ne tik didelių korporacijų komandos, mokslininkų ir profesionalių inžinierių grupės, bet ir paprasti moksleiviai visame pasaulyje.
Robotikos studijoms mokykloje buvo sukurti keli kompleksai. Garsiausi iš jų yra:
Arduino.
Robotis Bioloid;
LEGO Mindstorms;
Arduino dizaineriai labai domina robotų kūrėjus. Arduino plokštės yra radijo konstruktorius, labai paprastas, bet pakankamai funkcionalus labai greitam programavimui Wiring kalba (iš tikrųjų C ++) ir techninių idėjų įgyvendinimui.
Bet kaip rodo praktika, būtent jaunų naujos kartos profesionalų darbas įgyja vis didesnę praktinę reikšmę.
Vaikų mokymas programuoti visada bus aktualus, nes sparti robotikos raida pirmiausia siejama su informacinių technologijų ir komunikacijos priemonių plėtra.
Projekto tikslas – manipuliatoriaus rankos pagrindu sukurti edukacinį radijo konstruktorių, kuris žaismingai mokytų vaikus programuoti Arduino aplinkoje. Suteikti galimybę kuo daugiau vaikų susipažinti su projektavimo veikla robotikoje.
Projekto tikslai:
sukurti ir sukurti mokomąją ranką - manipuliatorių su minimaliomis sąnaudomis, ne prastesniu už užsienio analogus;
naudoti servo pavaras kaip manipuliatoriaus mechanizmus;
valdyti manipuliatoriaus mechanizmus radijo konstruktoriaus Arduino UNO R 3 pagalba;
sukurti programą Arduino programavimo aplinkoje, skirtą proporcingam servo valdymui.
Norint pasiekti mūsų projekto tikslą ir uždavinius, būtina išstudijuoti esamų manipuliatorių tipus, techninę literatūrą šia tema ir Arduino aparatinę bei skaičiavimo platformą.
Tyrimai ir analizė
Studijuoti.
Pramoninis manipuliatorius - skirtas atlikti variklio ir valdymo funkcijas gamybos procese, tai yra automatinis įrenginys, susidedantis iš manipuliatoriaus ir perprogramuojamo valdymo įrenginio, kuris generuoja valdymo veiksmus, kurie nustato reikiamus manipuliatoriaus vykdomųjų organų judesius. Jis naudojamas gamybiniams objektams perkelti, įvairioms technologinėms operacijoms atlikti.
O 
riaumojantis konstruktorius – manipuliatoriuje sumontuota robotinė ranka, kuri suspaudžia ir atspaudžia. Su juo galite žaisti šachmatais nuotolinio valdymo pultu. Taip pat galite išdalinti vizitines korteles robo-rankos pagalba. Judesiai apima: riešas 120°, alkūnė 300°, pagrindinis pasukimas 270°, pagrindiniai judesiai 180°. Žaislas yra labai geras ir naudingas, tačiau jo kaina yra apie 17 200 rublių.
uArm projekto dėka kiekvienas gali susikomplektuoti savo darbalaukio mini robotą. „uArm“ yra 4 ašių manipuliatorius, miniatiūrinė pramoninio roboto ABB PalletPack IRB460 versija.Manipuliatorius aprūpintas Atmel mikroprocesoriumi ir servomotorių komplektu, bendra reikalingų detalių kaina 12959 rubliai. uArm projektui reikalingi bent pagrindiniai programavimo įgūdžiai ir Lego konstravimo patirtis. Mini robotas gali būti užprogramuotas daugeliui funkcijų: nuo grojimo muzikos instrumentu iki sudėtingos programos atsisiuntimo. Šiuo metu kuriamos aplikacijos iOS ir Android, kurios leis valdyti „uArm“ iš savo išmaniojo telefono.
Manipuliatoriai "uArm"
Dauguma esamų manipuliatorių prisiima variklių vietą tiesiai jungtyse. Tai struktūriškai paprasčiau, tačiau pasirodo, kad varikliai turi kelti ne tik naudingąją apkrovą, bet ir kitus variklius.
Analizė.
Jie rėmėsi manipuliatoriumi, pateiktu Kickstarter svetainėje, kuri vadinosi „uArm“. Šios konstrukcijos pranašumas yra tas, kad griebtuvo padėjimo platforma visada yra lygiagreti darbiniam paviršiui. Sunkieji varikliai yra bazėje, jėgos perduodamos per trauką. Dėl to manipuliatorius turi tris servus (tris laisvės laipsnius), leidžiančius įrankį per visas tris ašis judinti 90 laipsnių kampu.
Judančiose manipuliatoriaus dalyse nuspręsta sumontuoti guolius. Tokia manipuliatoriaus konstrukcija turi daug privalumų prieš daugelį dabar parduodamų modelių: Iš viso manipuliatoriuje naudojama 11 guolių: 10 vnt. 3 mm velenui ir vienas 30 mm velenui.
Manipuliatoriaus rankos charakteristikos:
Aukštis: 300 mm.
Darbo sritis (visiškai ištiesus ranką): nuo 140 mm iki 300 mm aplink pagrindą
Maksimali apkrova ištiestos rankos atstumu: 200 g
Sunaudota srovė, ne daugiau kaip: 1A
Lengvas surinkimas. Daug dėmesio buvo skirta tam, kad būtų tokia manipuliatoriaus surinkimo seka, kurioje būtų itin patogu prisukti visas detales. Tai buvo ypač sunku padaryti galingiems servo mazgams prie pagrindo.
Valdymas įgyvendinamas naudojant kintamuosius rezistorius, proporcingą valdymą. Galima suprojektuoti pantografo tipo valdymą, kaip kad branduolinių mokslininkų ir herojus dideliame robote iš filmo „Avataras“, jį galima valdyti ir pele, o pasitelkus kodų pavyzdžius – sukurti savo judėjimo algoritmus.
Projekto atvirumas. Kiekvienas gali pasigaminti savo įrankius (siurbtuką ar pieštuko segtuką) ir į valdiklį įkelti užduočiai atlikti reikalingą programą (eskizą).
Gamybos agregatų ir manipuliatoriaus surinkimo etapai
Medžiagos ir įrankiai
Manipuliatoriaus svirties gamybai buvo naudojama 3 mm ir 5 mm storio kompozitinė plokštė. Ši medžiaga, sudaryta iš dviejų 0,21 mm storio aliuminio lakštų, sujungtų termoplastiniu polimero sluoksniu, pasižymi geru tvirtumu, yra lengvas ir gerai apdirbamas. Internete atsisiųstos manipuliatoriaus nuotraukos buvo apdorotos kompiuterine programa „Inkscape“ (vektorinės grafikos redaktoriumi). Programoje AutoCAD (trimatė kompiuterinė projektavimo ir braižybos sistema) buvo nubraižyti manipuliatoriaus rankos brėžiniai.
Baigtos manipuliatoriaus dalys.
Baigtos manipuliatoriaus pagrindo dalys.
Mechaninis manipuliatoriaus užpildymas
Manipuliatoriaus pagrindui buvo panaudotos servo pavaros MG-995. Tai skaitmeniniai servosai su metalinėmis krumpliaračiais ir rutuliniais guoliais, užtikrina 4,8 kg/cm jėgą, tikslią padėties nustatymą ir priimtiną greitį. Vienas servo sveria 55,0 gramus, jo matmenys yra 40,7 x 19,7 x 42,9 mm, maitinimo įtampa yra nuo 4,8 iki 7,2 voltų.
MG-90S servos buvo naudojamos rankai užfiksuoti ir pasukti. Tai taip pat skaitmeniniai servo įrenginiai su metalinėmis pavaromis ir rutuliniu guoliu ant išėjimo veleno, jie užtikrina 1,8 kg / cm jėgą ir tikslų padėties nustatymą. Vienas servo sveria 13,4 gramo, jo matmenys yra 22,8 x 12,2 x 28,5 mm, maitinimo įtampa yra nuo 4,8 iki 6,0 voltų.
Servo MG-995 Servo MG90S
30x55x13 guolio dydis naudojamas svirties pagrindo sukimuisi palengvinti - manipuliatorius su apkrova.
Guolių montavimas. Rotorinis surinkimas.
Rankos pagrindas - manipuliatoriaus mazgas.
Rankenos surinkimo dalys. Surinkta rankena.
Elektroninis manipuliatoriaus užpildymas
Yra atviro kodo projektas, vadinamas Arduino. Šio projekto pagrindas – bazinis aparatūros modulis ir programa, kurioje galima parašyti kodą valdikliui specializuota kalba ir kuri leidžia šį modulį prijungti ir programuoti.
Norėdami dirbti su manipuliatoriumi, naudojome Arduino UNO R 3 plokštę ir suderinamą išplėtimo plokštę servo prijungimui. Jame yra 5 voltų stabilizatorius servo maitinimui, PLS kontaktai servo prijungimui ir jungtis kintamiesiems rezistorių prijungimui. Maitinimas tiekiamas iš bloko 9V, 3A.
Arduino valdiklio plokštė UNO R 3.
Arduino valdiklio išplėtimo plokštės schema UNO R 3 sukurta pagal pateiktas užduotis.
Valdiklio išplėtimo plokštės schema.
Valdiklio išplėtimo plokštė.
USB A-B laidu sujungiame Arduino UNO R 3 plokštę prie kompiuterio, programavimo aplinkoje nustatome reikiamus nustatymus, sukomponuojame programą (eskizą) servo darbui naudojant Arduino bibliotekas. Mes sukompiliuojame (patikriname) eskizą, tada įkeliame jį į valdiklį. Išsamią informaciją apie darbą Arduino aplinkoje rasite svetainėje http://edurobots.ru/category/uroki/ (Arduino pradedantiesiems. Pamokos).
Programos langas su eskizu.
Išvada
Šis manipuliatoriaus modelis skiriasi maža kaina, nuo tokių kaip paprastas konstruktorius „Duckrobot“, kuris atlieka 2 judesius ir kainuoja 1102 rublius, ar „Lego“ – konstruktorius „Policijos nuovada“, kurio vertė 8429 rubliai. Mūsų dizaineris atlieka 5 judesius ir kainuoja 2384 rublius.
| Priedai ir medžiagos | Kiekis | |||
| Servo MG-995 | ||||
| Servo MG90S | ||||
| Guolis 30x55x13 | ||||
| Guolis 3x8x3 | ||||
| М3х27 stelažas žalvarinis moteriškas-moteris | ||||
| M3x10 galvutės varžtas pagal h/w | ||||
| Kompozitinės plokštės dydis 0,6 m 2 | ||||
| Arduino UNO R 3 valdiklio plokštė | ||||
| Kintamieji rezistoriai 100k. | ||||
Maža kaina prisidėjo prie techninio rankos dizainerio - manipuliatoriaus sukūrimo, kurio pavyzdyje buvo aiškiai parodytas manipuliatoriaus veikimo principas, užduočių atlikimas žaismingu būdu.
Veikimo principas Arduino programavimo aplinkoje pasitvirtino testuose. Toks žaidybinio programavimo valdymo ir mokymo būdas yra ne tik įmanomas, bet ir efektyvus.
Pradinis eskizo failas, paimtas iš oficialios Arduino svetainės ir derinamas programavimo aplinkoje, užtikrina teisingą ir patikimą manipuliatoriaus veikimą.
Ateityje noriu atsisakyti brangių servo ir naudoti žingsninius variklius, todėl jis judės gana tiksliai ir sklandžiai.
Manipuliatorius valdomas pantografu per Bluetooth radijo kanalą.
Informacijos šaltiniai
Gololobovas N.V. Apie Arduino projektą moksleiviams. Maskva. 2011 m.
Kurt E. D. Įvadas į mikrovaldiklius su vertimu į rusų kalbą T. Volkova. 2012 m.
Belovas A. V. Savarankiškas instrukcijų vadovas įrenginių, pagrįstų AVR mikrovaldikliais, kūrėjui. Mokslas ir technologijos, Sankt Peterburgas, 2008 m.
http://www.customelectronics.ru/robo-ruka-sborka-mehaniki/ vikšrų manipuliatorius.
http://robocraft.ru/blog/electronics/660.html manipuliatorius per Bluetooth.
http://robocraft.ru/blog/mechanics/583.html nuoroda į straipsnį ir vaizdo įrašą.
http://edurobots.ru/category/uroki/ Arduino pradedantiesiems.
Taikymas
Manipuliatoriaus pagrindo brėžinys
Manipuliatoriaus strėlės ir rankenos brėžinys.
Pirmiausia bus paliečiami bendrieji klausimai, vėliau – techninės rezultato charakteristikos, detalės, galiausiai – pats surinkimo procesas.
Apskritai ir apskritai
Šio įrenginio sukūrimas neturėtų sukelti jokių sunkumų. Reikės kokybiškai apgalvoti tik galimybes, kurias įgyvendinti fiziniu požiūriu bus gana sunku, kad manipuliatoriaus ranka atliktų jai pavestas užduotis.
Techninės rezultato charakteristikos
Bus svarstomas pavyzdys, kurio ilgio / aukščio / pločio parametrai yra atitinkamai 228/380/160 milimetrų. Pagamintas svoris bus apie 1 kilogramą. Valdymui naudojamas laidinis nuotolinio valdymo pultas. Numatomas surinkimo laikas su patirtimi – apie 6-8 val. Jei jo nėra, gali prireikti dienų, savaičių ir sutikus mėnesius, kol bus surinkta manipuliatoriaus rankena. Savo rankomis ir vienam tokiais atvejais verta daryti nebent dėl savo interesų. Komponentams perkelti naudojami kolektorių varikliai. Įdėję pakankamai pastangų, galite sukurti įrenginį, kuris pasisuks 360 laipsnių. Be to, darbo patogumui, be standartinių įrankių, tokių kaip lituoklis ir lituoklis, turite turėti atsargų:
- Ilgos nosies replės.
- Šoninės kirpimo mašinėlės.
- Kryžminis atsuktuvas.
- 4 D baterijos.
Nuotolinio valdymo pultas gali būti įgyvendintas naudojant mygtukus ir mikrovaldiklį. Jei norite sukurti nuotolinį belaidį valdymą, jums reikės veiksmų valdymo elemento manipuliatoriaus rankoje. Kaip papildymai bus reikalingi tik įtaisai (kondensatoriai, rezistoriai, tranzistoriai), kurie leis stabilizuoti grandinę ir reikiamu metu per ją perduoti reikiamo dydžio srovę.
Mažos dalys
Norėdami reguliuoti apsisukimų skaičių, galite naudoti perėjimo ratus. Jie padarys manipuliatoriaus rankos judesį sklandų.
Taip pat turite įsitikinti, kad laidai neapsunkina jo judėjimo. Būtų optimalu juos kloti konstrukcijos viduje. Viską galite padaryti iš išorės, šis metodas sutaupys laiko, tačiau gali kilti sunkumų perkeliant atskirus mazgus ar visą įrenginį. O dabar: kaip pasidaryti manipuliatorių?
Asamblėja apskritai
Dabar pereiname tiesiai prie manipuliatoriaus rankos kūrimo. Pradedame nuo pamatų. Būtina užtikrinti, kad prietaisą būtų galima pasukti visomis kryptimis. Geras sprendimas būtų įdėti jį ant disko platformos, kurią varo vienas variklis. Kad jis galėtų suktis į abi puses, yra dvi parinktys:
- Dviejų variklių montavimas. Kiekvienas iš jų bus atsakingas už pasukimą tam tikra kryptimi. Kai vienas dirba, kitas ilsisi.
- Įdiekite vieną variklį su grandine, kuri gali priversti jį suktis abiem kryptimis.
Kurį iš siūlomų variantų pasirinkti, priklauso tik nuo jūsų. Toliau ateina pagrindinė struktūra. Darbo patogumui reikalingos dvi „sąnariai“. Pritvirtinta prie platformos, ji turi turėti galimybę pakreipti įvairiomis kryptimis, o tai išsprendžiama jos bazėje esančių variklių pagalba. Kitas ar pora turi būti dedami ties alkūnės lenkimu, kad griebtuvo dalis būtų galima perkelti išilgai horizontalių ir vertikalių koordinačių sistemos linijų. Be to, jei norite išnaudoti maksimalias galimybes, prie riešo galite sumontuoti kitą variklį. Be to, pats reikalingiausias, be kurio neįsivaizduojama manipuliatoriaus ranka. Savo rankomis turite padaryti patį fiksavimo įrenginį. Čia yra daug įgyvendinimo variantų. Galite duoti patarimą apie du populiariausius:
- Naudojami tik du pirštai, kurie vienu metu suspaudžia ir atima fiksavimo objektą. Tai yra paprasčiausias įgyvendinimas, kuris paprastai negali pasigirti dideliu naudingumu.
- Kuriamas žmogaus rankos prototipas. Čia visiems pirštams gali būti naudojamas vienas variklis, kurio pagalba bus atliekamas lenkimas / išlenkimas. Bet jūs galite padaryti dizainą sudėtingesnį. Taigi, prie kiekvieno piršto galite prijungti variklį ir valdyti juos atskirai.
Toliau belieka pasigaminti nuotolinio valdymo pultelį, kurio pagalba bus įtakojami atskiri varikliai ir jų darbo tempas. Ir jūs galite pradėti eksperimentuoti naudodami „pasidaryk pats“ roboto ranką.
Galimi schematiški rezultato atvaizdai
Suteikia daug galimybių kūrybiškam mąstymui. Todėl jūsų dėmesiui pateikiami keli įgyvendinimai, kuriais galima remtis kuriant savo šios paskirties įrenginį.
Bet kurią pateiktą manipuliatoriaus schemą galima patobulinti.
Išvada
Robotikoje svarbu tai, kad funkciniam tobulėjimui ribų praktiškai nėra. Todėl, jei norite sukurti tikrą meno kūrinį, nėra sunku. Kalbant apie galimus papildomo tobulinimo būdus, reikėtų atkreipti dėmesį į kraną-manipuliatorių. Tokį prietaisą savo rankomis pasigaminti nebus sunku, tuo pačiu jis leis pratinti vaikus prie kūrybinio darbo, mokslo ir dizaino. Ir tai, savo ruožtu, gali teigiamai paveikti jų tolesnį gyvenimą. Ar bus sunku savo rankomis pasidaryti kraną-manipuliatorių? Tai nėra tokia problemiška, kaip gali pasirodyti iš pirmo žvilgsnio. Ar verta pasirūpinti, kad būtų papildomų smulkių detalių, tokių kaip trosas ir ratai, ant kurių jis suksis.
Humanoidinio roboto RKP-RH101-3D delno vidinės pusės vaizdas. Humanoidinio roboto delnas suspaustas 50 proc. (žr. 2 pav.).
Šiuo atveju galimi sudėtingi humanoidinio roboto rankos judesiai, tačiau programavimas tampa sudėtingesnis, įdomesnis ir įdomesnis. Tuo pačiu metu ant kiekvieno humanoidinio roboto rankos piršto galima sumontuoti papildomus įvairius jutiklius ir įvairius procesus valdančius jutiklius.
Apskritai tai yra RKP-RH101-3D manipuliatoriaus įrenginys. Kalbant apie užduočių, kurias gali išspręsti vienas ar kitas robotas, aprūpintas įvairiais jo rankas pakeičiančiais manipuliatoriais, sudėtingumas, tai labai priklauso nuo valdymo įrenginio sudėtingumo ir tobulumo.
Įprasta kalbėti apie tris robotų kartas: pramoninį, adaptyvųjį ir robotus su dirbtiniu intelektu. Bet kad ir koks robotas būtų sukurtas, jis neapsieina be manipuliatorių rankų įvairioms užduotims atlikti. Manipuliatoriaus jungtys yra judančios viena kitos atžvilgiu ir gali atlikti sukamuosius ir transliacinius judesius. Kartais, užuot tiesiog griebę kokį nors daiktą iš pramoninių robotų, paskutinė manipuliatoriaus grandis (jo šepetys) yra koks nors darbo įrankis, pavyzdžiui, gręžtuvas, veržliaraktis, dažų purkštuvas ar suvirinimo degiklis. Humanoidiniai robotai taip pat gali turėti įvairius papildomus miniatiūrinius įtaisus, esančius ant teptuko tipo manipuliatorių, pavyzdžiui, gręžti, graviruoti ar piešti.
Bendras humanoidinio kovinio roboto ant servo pavarų su rankomis RKP-RH101-3D vaizdas (žr. 3 pav.).
Ryšys:
Jei surinkote manipuliatoriaus dalis pagal instrukcijas, galite pradėti surinkti elektroninę grandinę. Siūlome prijungti manipuliatorių servus prie Arduino UNO per Trerma-Power Shield ir valdyti servus naudojant Trema potenciometrus.
- Pasukus rankenėlę ant pirmojo Trema puodo, pagrindas pasisuks.
- Pasukus antrojo Trema potenciometro rankenėlę, kairysis petys pasisuks.
- Pasukus trečiojo Trema potenciometro rankenėlę, dešinysis petys pasisuks.
- Pasukus ketvirtojo Trema potenciometro rankenėlę, griebtuvas bus perkeltas.
Programos kodas (eskizas) suteikia servo apsaugą, kuri susideda iš to, kad jų sukimosi diapazonas yra ribojamas laisvo žaidimo intervalu (du kampais). Mažiausias ir didžiausias sukimosi kampas yra nurodyti kaip du paskutiniai funkcijos map() argumentai kiekvienam servo įrenginiui. O šių kampų reikšmė nustatoma kalibravimo proceso metu, kurį reikia atlikti prieš pradedant darbą su manipuliatoriumi.
Programos kodas:
Jei įjungsite maitinimą prieš kalibravimą, manipuliatorius gali pradėti judėti netinkamai! Pirmiausia atlikite visus kalibravimo veiksmus.
#įtraukti
Kalibravimas:
Prieš pradėdami dirbti su manipuliatoriumi, turite jį sukalibruoti!
- Kalibravimas susideda iš kiekvieno servo pasukimo kampo kraštutinių verčių nurodymo, kad dalys netrukdytų jų judėjimui.
- Atjunkite visus servo įrenginius nuo Trema-Power Shield, įkelkite eskizą ir vėl prijunkite maitinimą.
- Atidarykite nuosekliojo prievado monitorių.
- Monitorius rodys kiekvieno servo sukimosi kampus (laipsniais).
- Prijunkite pirmąjį servo (kontroliuojantį pagrindo sukimąsi) prie kaiščio D10.
- Pasukus pirmojo Trema potenciometro rankenėlę (kaištis A2), pasisuks pirmasis servo (pin D10), o šio servo srovės kampo reikšmė monitoriuje pasikeis (reikšmė: A1 = ...). Kraštutinės pirmojo servo padėtys bus nuo 10 iki 170 laipsnių (kaip parašyta pirmoje ciklo kodo eilutėje). Šį diapazoną galima pakeisti pakeičiant paskutinių dviejų funkcijos map() argumentų reikšmes pirmoje ciklo kodo eilutėje naujomis. Pavyzdžiui, pakeitus 170 į 180, padidės servo galinė padėtis ta kryptimi. O 10 pakeitę 20 sumažinsite kitą kraštinę to paties servo padėtį.
- Jei pakeitėte reikšmes, turite iš naujo įkelti eskizą. Dabar servo suksis per naujas jūsų nustatytas ribas.
- Prijunkite antrąjį servo variklį (valdantį kairiosios rankos sukimąsi) prie kaiščio D9.
- Pasukus antrojo Trema potenciometro rankenėlę (kaištis A3), bus sukamas antrasis servo (kaištis D9), ir monitoriuje pasikeis esama šio servo kampo reikšmė (vertė: A2 = ...). Kraštutinės antrojo servo padėtys bus nuo 80 iki 170 laipsnių (kaip parašyta antroje eskizo ciklo kodo eilutėje). Šis diapazonas keičiasi taip pat, kaip ir pirmojo servo.
- Jei pakeitėte reikšmes, turite iš naujo įkelti eskizą.
- Trečiąjį servo variklį (valdantį dešinės rankos sukimąsi) prijunkite prie D8 kaiščio. ir sukalibruokite jį tokiu pačiu būdu.
- Ketvirtąjį servo (valdantį griebtuvą) prijunkite prie D7 kaiščio. ir sukalibruokite jį tokiu pačiu būdu.
Kalibravimą pakanka atlikti 1 kartą, sumontavus manipuliatorių. Jūsų atlikti pakeitimai (ribinių kampų reikšmės) bus išsaugoti eskizo faile.
